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Construir un seguidor de lineas profesional - Parte 3 de 5

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Una vez terminada la parte mecanica, es hora de seguir con la parte electronica, en el siguiente post se usará el programa de diseño electronico Proteus, en sus dos versiones, Isis para los diagramas de circuitos y Ares para las placas de circuito impreso. Ademas de Pic Basic Pro, para la programacion de microcontroladores, ya que es el programa que mas usan para Pics, sin embargo tambien desarrolle el mismo programa en lenguaje Ensamblador y C, mas adelante compartire todo lo relacionado a este proyecto. Sigamos...

Diseño electronico
Esta es una vista general del circuito de control usado para el robot. El cual esta dividido en 3 partes principales.
Construir un seguidor de lineas profesional - Parte 3 de 5

Etapa de regulacion de voltaje
Aqui es de mucha importancia asegurarse que la corriente generada por el regulador sea la suficiente, tambien se debe tomar en cuenta que debido al uso de motores siempre se requiere de capacitores que eviten una disminucion de voltaje repentina. Para descargarlos y evitar fluctuaciones al apagar el circuito conecto el switch de apagado a una resistencia para descargar el capacitor rapidamente.
electronica

Etapa de control
Para poder leer los sensores se requiere de un convertidor analogico-digital, una vez obtenida la señal esta debe ser retenida (esto es de mucha ayuda pues de perder la linea a seguir, el robot sabrá hacia que direccion girar para recuperar la trayectoria). Basicamente se requiere un circuito con memoria, y aunque podria hacerse con algunos comparadores y un flipflop, es mejor recurrir al uso de un microcontrolador, pues de este modo dependiendo el programa grabado en el pic, el robot podra correr en distintos tipos de pista sin necesidad de cambiar el circuito.
diseño

Etapa de potencia
Para el motor de direccion se usa un puente H en circuito integrado, y para el motor de traccion un transistor, este ultimo tiene una velocidad variable, la cual se determina a traves de un PWM (modulacion por ancho de pulsos) señal generada por el microcontrolador y variable por medio de un potenciometro.
No hay que olvidar los diodos de proteccion para corrientes generadas debido al movimiento de los motores y los capacitores ceramicos disminuyen el ruido electrico.
ciencia

Por otro lado en esta imagen se muestra parte del codigo usado para programar el Pic. Su labor es simple, el motor de direccion siempre se esta moviendo pues reacciona al ultimo dato leido por los dos sensores del centro. los otros dos sensores exteriores indican sobre que fondo se encuentra el robot, asi podra funcionar en una pista mixta, con fondo tanto negro como blanco.
ingenieria

Estas son capturas del diseño de la placa, incluyendo el tridimensional.
Robotica
mecanica

Los componentes para la construccion son los siguientes. (Los precios indicados son por unidad)

Regulador de voltaje variable de hasta 3 Amper. LM350
Costo 0.50 dolares.
Construir un seguidor de lineas profesional - Parte 3 de 5

Transistor modelo TIP122
Costo 1.00 dolares.
electronica

Microcontrolador 16f818
Costo 2.50 dolares
diseño

Puente H modelo TC4424
Costo 2.00 dolares
ciencia

Resistencias electricas varias
Costo 0.1 dolares por 5 unidades.
ingenieria

Capacitores electroliticos
Costo 0.5 dolares varia segun su valor.
Robotica

Capacitores ceramicos
Costo 0.1 dolares
mecanica

Resistencia variable
Costo 0.5 dolares
Construir un seguidor de lineas profesional - Parte 3 de 5

Leds
Costo 0.2 dolares
electronica

Diodo rectificador
Costo 0.2 dolares
diseño

Cristal de 20 MHz
Costo 0.5 dolares
ciencia

Push boton
Costo 0.1 dolares
ingenieria

Placa fenolica de doble cara
Costo 1.20 dolares
Robotica

Headers
Costo 0.1 dolares la tira de 20
mecanica

Switch
Costo 0.1 dolares
Construir un seguidor de lineas profesional - Parte 3 de 5

Conclusiones
-El comportamiento del circuito es modificable por programacion.
-La corriente maxima que consume el circuito es de 1.7 Amper.
-El costo oscila entre los 15 y 20 dolares.

La siguiente parte "Fabricación y ensamblado".
http://www.taringa.net/posts/hazlo-tu-mismo/16989737/Construir-un-seguidor-de-lineas-profesional---Parte-4-de-5.html

Gracias por visitar


electronica
"La ingenieria es para personas que quieren cambiar el mundo"
Douglas Lauffenburger



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28 comentarios - Construir un seguidor de lineas profesional - Parte 3 de 5

ezer73 +1
muy bueno, espero el siguiente post!!
CiscoElPedi
Muy buen proyecto y organizacion de la info! Quiero empezar a usar PIC y tengo unas preguntitas:

Que lenguaje se utiliza para programar el micro con PICBasicPro, es un lenguaje propio del programa?
Y para programar el PIC con lenguaje C que programa se usa?, me gustaria usar C porque es el unico que conozco
Segun el programa que uses para programar (compilador se llama?) cambia la plaqueta "programadora"?
riotstrike +1
El lenguaje de Pic Basic Pro muchos lo denominan como PBP, no es toy seguro de si ese es su nombre, pero asi lo conozco.
Para programar en C el compilador que uso se llama mikroC, tambien uso Mplab para programar en ensamblador.
Y no importa que compilador uses, asi sea PBP, mikroC o Mplab, los 3 te generan un archivo .HEX que se transfiere a la tarjeta programadora y esta a su vez programa el pic, por lo tanto puedes usar la tarjeta que sea.
CiscoElPedi
PD: Veo que usaste un diodo Schottky polarizado en inversa, en paralelo al motor de traccion; es lo mismo que usar un diodo comun de Silicio? Tiene alguna ventaja? (Lo unico que se de los Schottky es que tienen menor caida de V y son mas rapidos)
riotstrike +1
El voltaje del diodo no importa pues se encuentra dentro del rango de operacion del motor, usé un Schottky pues al ser mas rapido evitara que la corriente generada por el motor dañe el circuito de una manera mas eficaz, igual se puede usar uno de silicio, pero es mas efectivo uno de este tipo. Nunca está de mas estas precauciones, y menos en la electronica.
Chedus
Que es un seguidor de líneas?
riotstrike +1
Un tipo de robot usado en competencias de minirobotica, cuyo unico proposito es seguir una linea blanca sobre fondo negro lo mas rapido posible.
gladiusex +1
una robot que sigue una linea en contraste con un fondo, por ejemplo negro blanco lo mas tipico
Chedus
Uh que buena onda!
zBaTTa
+5, no tengo mas es un exelente trabajo el que realizaste, muy prolijo.
gladiusex
muy bueno !!! yo arme uno cuando hiba a la prepa, maldito Proteus como me dio problemas para correr motores jaja
zBaTTa
y gracias por la data del mikroc
diegodemczszyn
No tenes todos los codigos para programar el pic?
riotstrike
checa el ultimo post, de ahi puedes descargarlo todo.
diegodemczszyn
En los datos que estan en el ultimo post , no encuentro los codigos para programar el pic , no me lo podes pasar x aca?
riotstrike
los codigos estan en formato de pic basic pro, es el archivo con el nombre "programa" y extension ".pbp", desafortunadamente perdi el codigo en C, pero este es mas facil de entender y es muy parecido.
juliojx
Que tal, oye disculpa, he intentado utilizar el tc4424, pero no puedo hacer que me entregue más de 100mA y no mueve casi ningún motor, ¿Podrías ayudarme con la configuración que debería utilizar?
riotstrike
podrias colocar dos tc4424 en paralelo, esto te proporcionara mas potencia, en el peor de los casos usa transistores para el puente H, como los tip122. Tambien disminuye en lo posible la friccion en el sistema de direccion, usa algun aceite si lo crees conveniente.
_luseja +1
te voy a ir dejando 10 en los post porque la verdad.. TE PASASTE!!!
esto SI ES INTELIGENCIA COLECTIVA!!
neropejulianp
excelente trabajo pero sera q me podrias colaborar con el codigo es q al final no aparece y en la descarga solo trabaja con pbh y los materiales utilizados son nomas los q aparecen en los planos .
malex_000
muy buen trabajo exelente podria decir
-Quisiera saber si El pic se puede sustituir por un Circuito integrado gal22v10
y si si se puede que cambios se tendrian que realizar
Ya que en mi materia la condicion de hacer el seguidor de lineas es esa trabajar con VHDL

COMENTEN PORFA
LuisBorboa
crees q me podrias pasar completo el codigo para programar el pic?
mi correo es istva_spar@hotmail.com
que_mono
pregunta tendrás el código completo para el PIC que estás utilizando? en ensamblador esque hice uno con AVR pero es un poco complicado por las salidas de PMW algunos no tienen y si tienen solo traen 2 o 3 o varían según el modelo y este PIC soluciona mi necesidad. Gracias espero prota respuesta
que_mono
correo j_air_guapo@hotmail.com por si me pueden mandar el código completo gracias
malex_000
pregunta porque si dices que es para ambas pistas en tu codigo colocaste como comentario los if en donde se supone que entran las condiciones de las pistas o el codigo es haci:

ejemplo:

'if SRR==1 and SLL==1 THEN LINE_WHITE 'sensores externos detectan linea blanca
'IF SRr==0 AND SLL==0 THEN LINE_BLACK 'sensores externos detectan linea negra

y mas abajo tambien colocaste como comentario las interacciones de los sensores:
ejemplo:



'1 es para negro 0 para blanco
'IF SLL==0 and SRR==1 THEN
'l=0
'r=1
'endif
'IF SLL==1 and SRR==1 THEN
'l=0
'r=0
'endif



espero que me puedas ayudar gracias.
AnaS37
ola Exelente post sera que me puedes enviar a este correo los planos del circuito porfa para imprimirlo y si no es mucha molestia tambien la simulacion en proteus porfaaa
CORREO : mellamojohnesteban@gmail.com
santo1113
Hola, buenas tardes, mira tengo una inquietud, lo que pasa es que me gustaria llevar a cabo este proyecto y quisiera saber que integrado usas y si es facil de conseguir, muchas gracias
mtlucia457
Hola
Muy interesante el proyecto y quisiera saber si me puedes hacer el favor de enviarme los planos a mi correo mtlucia457@gmail.com
te lo agradezco mucho
cheemaa_13
Disculpa como tienes como haces funcionar la llanta que da velocidad la que esta abajo donde tiene el engrange
IINFINIX
Hola me gusta mucho tu post ... y solo me gustaría saber si me puedes compartir el programa completo de picbasic , me parece que es un archivo .hex
este es mi correo siker-black@hotmail.com saludos
Master_of
Disculpa, pero me acabas de generar una importante duda, como le hiciste para color el símbolo de tu dragón en Ares, por favor espero tu respuesta!
crismenpor
sera que me puedes ayudar con el programa para el pic, es que no lo encuentro por ningun lado