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Este es un proyecto relativamente simple, se trata de un robot tipo walker, es decir que camina sobre cuatro patas al igual que un insecto, es por eso que se catalog como robot BEAM. Este robot se basa en uno similar diseñado por el canadiense Jérôme Demers y tiene las siguientes características:

Sigue el principio K.I.S.S. ("Keep It Simple, Stupid" del inglés Que Sea Simple y Estúpido). Este robot usa usa un circuito de control simple, un solo servomotor, y un solo engranaje para crear un caminante de cuatro patas.
Se demuenstra el uso de un popular circuito, el BEAM Bicore un circuito timer de dos nodos que envía una señal de control hacia atrás y adelante entre los nodos creando un movimiento adelante y atrás en el motor y los engranajes y por tanto a las patas de alambre sujetas a los engranajes.

FIGURA 1: COMO SE VE EL ROBOT UNA VEZ TERMINADO Y FUNCIONANDO

MATERIALES
Este proyecto requiere materiales que no se encuentran en la casa a no ser por el alambre que se obtiene de un colgador de ropa. Todo lo demás se debe comprar en una tienda especializada en electrónica

LISTA DE PARTES



(1) Servo motor de una tienda de hobby

(1) Engranaje de plastico de 4cm
(1) 30 cm de alambre de un colgador de ropa o alambre de cobre No 10
(1) Tubo de plastico de 1cm de diametro se puede usar el plástico del alambre de colgar ropa
(1) Bloque de terminales
(2) Portapilas para pilas AAA cada una para dos pilas
(1) Trozo de tubo de 1cm diametro
(2) .22 µF capacitores monoliticos
(1) 100K a 10M? resistor (usamos uno 3.2M)
(1) Circuit integrado 74HCT240 (IC)
(1) socket de 20-pines DIP IC
CONSTRUCCION EN FORMATO LIBRE
Usaremos el circuito intergado 74HCT240. ESte chip es un buffer octal inversor. Es decir que es un chip con ocho compuertas logicas que invierten las señales que les llegan. Todo se invierte, entonces una señal baja se vuelve una señal alta y una señal alta se vuelve una señal baja. Al combinar las tres compuertas en un lado y las tres del otro lado (soldando los pins o patitas del chip). la señal que pasa hacia atrás y hacia adelante entre los dos nodos envía pulsos altos y bajos (o “on” y “off”) a nuestro servo motor. El resultado es un movimiento oscilatorio del eje del motor que se transminte a los engranajes y de estos a las patas hechas de alambre grueso.

En la foto se puede ver el circuito construido en un breadboard se usan capacitores de .22µF.

FIGURA 2: El circuito totalmente terminado, no se muestran las terminales de los motores.



FIGURA 4: Como se conectan los portapilas para que el conjunto provea 6 voltios.



CONSTRUYENDO EL CUERPO DEL ROBOT

El cuerpo se hace a partir de un servo motor que tenga varios engranajes. Si es necesario se modifica este. Notemos que en el que usamos le colocamos un alambre de cobre grueso en la parte de abajo.




FIGURA 3: Circuito terminado en formato libre y listo para ser usado.

COMO SE CONECTAN LOS PORTAPILAS






Se usa un engranaje grande cortado por la mitad una mitad se sujeta al eje del servo motor y el otro va en el alambre grueso.Ambas miatdes sujetan las patas de alambre.



Notemos abajo como se colocan los engranajes



Las patas de alambre de colgar ropa



Abajo se ve como se sujetan las patas al engranaje. El engranaje a su vez se sujeta a un disco de plástico u otro engranaje.




Como se deben colocar los portapilas a los lados del robot


En la parte de abajo se ve el circuito completo del robot walker




FUENTE