El post que buscas se encuentra eliminado, pero este también te puede interesar

Construir un seguidor de lineas profesional - Parte 1 de 5


Bueno, señoras y señores, este post sera el primero de una serie de cinco, a traves de los cuales mostrare las etapas que llevare a cabo para construir un robot seguidor de lineas. En esta primera seccion mostrare la teoria, quizas un poco aburrida, pero nos ayudara a evitar fallas durante la construccion del mismo.

Los lineamientos bajo los cuales el robot sera construido son los siguientes:
http://www.robotica.ipn.mx/lineamientos/C11.pdf
Comencemos...

Concepto y teoria
Iniciando por la forma que tendra el seguidor, existen basicamente dos configuraciones distintas:

-Tipo diferencial: la mayoria usa este sistema pues es mas sencillo de fabricar, y sirve como un "hola mundo" en esto de la robotica, sin embargo el objetivo de este proyecto es crear un robot de competencia, asi pues sera mejor usar la otra configuracion.

Construir un seguidor de lineas profesional - Parte 1 de 5

-Tipo triciclo: mas veloz y estable que el otro tipo de robots, aunque requieren de una fabricacion mas cuidadosa y presicion mecanica mayor. Mientras que el diferencial tiene dos motores, uno de cada lado, el tipo triciclo usa uno para generar un movimiento de traccion en el centro del robot y otro funcionara como un volante que dirigira la trayectoria. Tambien lo conocen como robot velocista.

electronica


Aqui hay algunas capturas de los diseños que hice a mano alzada, lo importante de esto no es la exactitud en los trazos, sino en tener un concepto previo de la forma del robot.

diseño
ingenieria
Robotica

Me decidi por este ultimo, debido a varios factores como la facilidad de fabricarlo, el tamaño, el material que seria usado para su construccion, etc.

Anteriormente ya habia construido un robot de este estilo, pero fue poco eficiente, sin embargo de ello aprendi varios puntos que mencionare a lo largo de estos post para mejorar este robot y ayudar a aquellos que quieran construir el suyo.

Posteriormente tengo imagenes de los calculos de fisica en el area de cinematica, no muy avanzados, pero nos daran una idea de las posibilidades que tendra un robot como este.

mecanica
Construir un seguidor de lineas profesional - Parte 1 de 5

El motor de traccion que se usara para impulsar el robot es este.
http://www.pololu.com/catalog/product/999
De ahi obtuve las especificaciones de la llanta de traccion.

El coeficiente de friccion de la llanta lo obtuve por medios experimentales. Este aspecto es importante pues a mayor friccion menor perdida de energia, sin embargo requiere de un mayor torque y esto disminuye la velocidad de la llanta, por esa razon se busca el material adecuado para las llantas.

Por experiencia considerare que el peso del robot debera estar por debajo de los 300 gr.
Para ello el material de fabricacion sera aluminio. Si es mas pesado el motor no lo movera.

Basados en los calculos, un robot con ese motor correra a una velocidad de 2.3 m/s.
Ahora queda por determinar el tipo de direccion del cual se pueden considerar dos tipos.

-Tornillo sin fin: mecanismo que genera un buen torque, pero disminuye considerablemente la velocidad del motor usado, y puedo garantizar que una de las principales razones de la poca rapidez de un robot asi es su poca velocidad en el sistema de direccion.

electronica

-Empalme sencillo: se coloca el eje del motor directamente al sistema de direccion, para poder hacer algo asi se requiere que el motor genere un torque por si mismo que permita girar el robot, su fijacion se logra con un opresor que fija un cople al eje del motor.

diseño

Tomé la segunda opcion como la mas correcta debido a su efectividad y simplicidad. Para saber que motor se necesita, aqui pongo una imagen de los calculos que permiten determinar el modelo de motor mas adecuado, considerando que la linea a seguir sera de 20 mm y la vuelta mas critica es un angulo recto, es decir un giro de 90 grados que debera alcanzarse en 8 milisegundos.

ingenieria


Conclusiones

-La configuracion del robot sera tipo triciclo.
-Su peso no debe sobrepasar los 300 gr.
-La velocidad maxima es de 2.3 m/s, esto puede variar segun los aspectos mecanicos y electronicos.
-Los motores a usar seran dos microreductores marca pololu de relacion 10:1 hp.

La siguiente parte "Diseño mecanico".
http://www.taringa.net/posts/ciencia-educacion/16968969/Construir-un-seguidor-de-lineas-profesional---Parte-2.html

Gracias por visitar


Robotica
"La ingenieria es para personas que quieren cambiar el mundo"
Douglas Lauffenburger

16 comentarios - Construir un seguidor de lineas profesional - Parte 1 de 5

@inky_lion
Gracias por aportar VERDADERA INTELIGENCIA COLECTIVA!!!, +10, espero con ansias las siguientes partes. Saludos
@IINFINIX
hola amigo ojala me puedas ayudar me interesa tener la programación del circuito en picbasic que se utilizo en el post lo lograste descargar ? ... si es que si puedes ayudarme mandándolo a mi correo siker-black@hotmail.com
te lo agradeceré mucho
@alan8806
que carrera universitaria hay que estudiar para dedicarse a la robotica?
@riotstrike
No se si exista la ingenieria robotica como tal, pero yo estudio ingenieria mecatronica con especialidad en robotica.
@xergio2011
Muy interesante
yo pienso hacer un pequeño pero no se si sera dificil
pues no se como empezar por los motores y eso...
@riotstrike
Consulta informacion de varios lugares y te iras haciendo a la idea de como fabricar uno, la verdad si requiere de herramientas algo caras si lo quieres muy veloz, pero si solo es como pasatiempo o es tu primer robot puedes hacer uno muy sencillo. En el ultimo post dejare toda la informacion relacionada a este robot para descargar, calculos, planos, diagramas de circuitos, fotografias y videos, quizas te sirvan.
@darzo
Vaya, 2m/s es BASTANTE, quiero ver vídeo de eso.
yo tengo uno hecho con configuración Ackerman (una tración diferencial también puede ser "triciclo" (dos motores y una rueda loca), pero cuando la dirección no depende de la tracción se llama Ackerman, no "triciclo" y el control esta fabricado todo con electrónica discreta(lo más salvaje son uno amp op) no es que gana todo(la tracción no es muy buena y se caga en las subidas) pero anda bastante bien.
Igual voy a tratar de sacar ideas para mejorarlo.
Gracias
@riotstrike
Gracias por la correccion, veo que tienes experiencia en ello, y cualquier sugerencia sera bienvenida.
@IINFINIX
hola amigo ojala me puedas ayudar me interesa tener la programación del circuito en picbasic que se utilizo en el post lo lograste descargar ? ... si es que si puedes ayudarme mandándolo a mi correo siker-black@hotmail.com
te lo agradeceré mucho
@DaniR22
"La ingenieria es para personas que quieren cambiar el mundo"
@placebo_
muy bueno colega yo igual soy ingeniero mecatronico y la verdad tienes buen post te felicito
@Daryss
otro motor que se consiga en mercado libre argentina cual seria gracias
@riotstrike
disculpa no poder ayudarte, pero la verdad no se que clase de motores existan en argentina. Pero seguro encuentras uno con especificaciones similares.
@fedde_user +1
che que copado, mas por como lo relacionas con la fisica de la carrera de ingenieria. ahora no tengo tiempo pero parece MUY interezante verlo jjaja estudio ing aeronautica (?
@raziel1500
Increible... me da ánimo para meterme en la robótica... mi sueño de chico. Gracias por el aporte
@Corderito94
Buen aporte muchas gracias.. me das muchos detalles para hacer mi propio seguidor... gracias amigo
@EivarMG
Buen trabajo, pero quisiera saber de donde proviene la relación de velocidad angular y la fricción por el radio, qué relaciones existen en esa formula Icm α = -Ff r ; también que representa la formula Vf = Wf . r , Por qué se igualan y que relación tienen; Y finalmente por qué al igualarlas puedo hallar el tiempo o la aceleración necesaria para llegar a una velocidad constante; como complemento me seria de gran utilidad los temas específicos mediante los cuales se llegan a estas formulas
@oerz
que buen post. me anime a hacerlo busque las piesas pero no puedo conseguir el pic 16f818 ni el pic16f819. me puedes decir que otro pic puedo usar y como quedaria la programacion?. dusculpa la molestia carnal saluos!
@IINFINIX
Hola , me parece que la parte 5 ya no esta disponible , de verdad me interesa crear uno como estos .... podrías ayudarme compartiendo tu archivo de picbasic y de proteus te lo agradecere mucho, saludos
@Master_of
Mmmm tu conversión de rpm a rd/s está mal... 3000 rpm es igual a 100pi rd/s