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Los dinosaurios evolucionaron de los arcosaurios hace 232-234 Ma (millones de años atrás) en el Ladiniano, en la última parte de la mitad del Triásico. Dinosauria es un clado bien establecido, con un 98% de bootstrap. Se caracterizan, entre otras, por la pérdida del hueso postfrontal del cráneo y el alargamiento de la cresta deltopectoral del húmero
De arcosaurios a dinosaurios

La línea evolutiva que originó a los dinosaurios se puede seguir a través de los primeros arcosaurios (como las familias Proterosuchidae y Erythrosuchidae, y el género Euparkeria). Sus fósiles tienen una antigüedad de unos 250 Ma, en el Triásico Medio. También el arcosaurio Ticinosuchus, entre 232-236 Ma. Los cocodrilos descendieron también de los arcosaurios en el Triásico Medio.2

Los dinosaurios se pueden definir como el último antecesor común de aves (Saurischia) y Triceratops (Ornithischia) y todos los descedientes de ese antecesor. Con esa definición, los pterosaurios y otras especies de arcosaurios se alejan por poco de la clasificación de dinosaurios. Los pterosaurios son famosos porque volaron en los cielos del Mesozoico. Entre las especies de arcosaurios que prácticamente pierden la oportunidad de clasificarse como dinosaurios se encuentra Scleromochlus (220-225 Ma), Lagerpeton (230-232 Ma) y Marasuchus (230-232 Ma).
Primeros dinosaurios





A: Eoraptor, un saurisquio primitivo; B: Lesothosaurus, un ornitisquio primitivo; C: pelvis de Staurikosaurus (Saurischia); D: pelvis de Lesothosaurus (Ornithischia).
A partir de esta figura se observa que los saurisquios primitivos se parecían a los ornitisquios primitivos, pero no a los modernos cocodrilos. Los saurisquios (pelvis de reptil) se distinguen de los ornitisquios (pelvis de ave) por poseer la configuración ancestral de los huesos pélvicos. La otra diferencia se encuentra en el cráneo: el de ornitisquios es más sólido y la unión con la mandíbula más flexible, características ambas de la dieta herbívora. Estos caracteres pueden observarse en Lesothosaurus.
Los primeros dinosaurios conocidos fueron carnívoros bipedos, con una longitud estimada de uno a dos metros. Spondylosoma podría haber sido uno de estos primeros representantes. Sus fósiles, todos postcraneales, tienen una antigüedad incierta, aunque se estima que son de hace 230-232 millones de años.2

Los primeros fósiles de dinosaurios confirmados incluyen a los saurischios Saturnalia (225-232 Ma), Herrerasaurus (220-230 Ma), Staurikosaurus (posiblemente 225-230 Ma), Eoraptor (220-230 Ma) y Alwalkeria (220-230 Ma). Saturnalia pudo ser un saurischio o un prosauropodo, mientras que el resto de ellos fueron saurisquios basales.

Los primeros ornitisquios incluyen al Pisanosaurus (220-230 Ma). Aunque Lesothosaurus tiene una antigüedad de hace 195-206 Ma, las características esqueléticas sugieren que se separó de la línea de los ornitisquios al menos tan pronto como Pisanosaurus.

Saurischia

Dejando de lado a los saurisquios basales, el resto de los saurisquios están divididos en sauropodomorfos (Sauropodomorpha) y terópodos (Theropoda). Los sauropodomorfos están, a su vez, divididos en prosaurópodos (Prosauropoda) y saurópodos (Sauropoda). Las distintas ramas evolutivas de los terópodos están en constante debate. Dinosauria (2004)2 los divide en los grupos Ceratosauria, Tetanurae basales, Tyrannosauroidea, Ornithomimosauria, Therizinosauroidea, Oviraptorosauria, Troodontidae, Dromaeosauridae y Avialae basales. Cada grupo se ramifica del tronco principal en una época posterior.

Sauropodomorpha

Los primeros sauropodomorfos (Sauropodomorpha) fueron prosaurópodos (Prosauropoda). Éstos se conocen desde el Triásico tardío hasta el Jurásico temprano (227-180 Ma).2 Uno de los primeros prosaurópodos posibles es Azendohsaurus (de hace 225-222 Ma). Azendohsaurus tenía un cuello y una cola largos (la longitud total del animal se estima entre 2,5 y 10 m), con una cabeza relativamente pequeña y de dieta fundamentalmente herbívora. Pudo ser bípedo o cuadrúpedo. Los primeros prosaurópodos, como Thecodontosaurus, 220-205 Ma, todavía mantienen la postura bípeda ancestral y una gran cabeza en relación al cuerpo.

Estos prosaurópodos evolucionaron hacia los saurópodos (Sauropoda), animales cuadrúpedos y herbívoros de tamaño gigantesco, alguno de los cuáles alcanzaron al menos los 26 m de longitud. Entre las características que definen a este clado se encuentra que la proporción de la longitud de las extremidades anteriores en relación a las posteriores es mayor de 0,6, lo que significa que las extremidades anteriores son 1/3 más cortas que las posteriores. La mayoría de los saurópodos siguen el patrón mencionado, aunque una excepción es el género Brachiosaurus, que tiene las extremidades anteriores más largas que las posteriores, evolucionadas como consecuencia para alimentarse de los árboles altos como las actuales jirafas.

Los fósiles de saurópodos se conocen desde la época de los primeros dinosaurios hasta el evento de extinción K-T, es decir, desde los 227 a los 65 Ma, aunque la mayoría de las especies vivieron desde los 227 a los 121 Ma, en el Jurásico. Los saurópodos del Cretácico se dividen en dos grupos, aunque ambos vienen de Neosauropoda (sus primeros representantes vivieron hace unos 169 Ma): Titanosauriformes (132 - 65 Ma) y Diplodocoidea (121-65 Ma). Éste último se divide, a su vez, en tres subgrupos: Titanosauria, Titanosauridae y Saltasauridae.