para esto necesitan el navegador mozilla firefox

este es el link para mozilla firefox
http://download.mozilla.org/?product=firefox-3.6.6&os=win&lang=es-ES

luego necesitan el complemento llamado Video Downloadhelper

este es el link
https://addons.mozilla.org/es-ES/firefox/downloads/latest/3006/addon-3006-latest.xpi?src=homepagebrowse

despues de haber instalado el complemento te pedira reiniciar tu mozilla firefox ahora ve a la pagina de youtube automaticamente en tu barra de tareas te aparecera algo asi
como bajar videos de youtube con mozilla firefox

le das clik en el icono
Como

luego te pedira que selecciones la forma de descarga de video es algo asi
videos

selecciona el formato y automaticamente empezara la descarga y listo ya estas descargar videos de youtube

nota: esto tambien sirve para descargar videos de otras paginas como de megavideo,tu tv entre otras

ahora que si solo quieres descargar videos de youtube has lo siguiente

En el link del video

www.youtube.com/sdaasd

pones asi

www.bajaryoutube.com/sdaasd

y listo

espero les sirva

comenten y puntuen