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Mi primer seguidor de linea + [Indicador de batería]

Quiero aclarar que soy un principiante en el área de electrónica, actualmente estoy cursando el curso de electrónica 1 en la universidad. Curso en el cual tenemos (Saludos a Olmar, es el amigo con el que estoy trabajando este proyecto) que hacer dos robots seguidores de linea, el primero es el que a continuación les voy a mostrar. El segundo robot conlleva más especificaciones, es por eso que ojalá lse logre hacer y poder compartirlo también por este medio.



Los robots seguidores de línea son robots muy sencillos, que cumplen una única misión: seguir una línea marcada en el suelo normalmente de color negro sobre un tablero blanco (normalmente una línea negra sobre un fondo blanco). Son considerados los "Hola mundo" de la robótica.



Empecemos:




Estos robots pueden variar desde los más básicos (van tras una línea única) hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes básicas comunes entre todos:



Sensores: Un rastreador detecta la línea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad los más comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor.

En mi caso por razones de fiabilidad utilicé dos sensores QRD1114




Este es el diagrama que se utilizó para ambos sensores







Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamaño, el peso, la precisión del motor, entre otros factores, éstos pueden ser de varias clases: motores de corriente continua, motores paso a paso o servomotores.











Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de tracción. Su tamaño es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.







Fuente de energía: El robot obtiene la energía que necesita para su funcionamiento de baterías o de una fuente de corriente alterna, siendo esta última menos utilizada debido a que le resta independencia al robot.







Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores están generalmente a cargo de un microcontrolador. La tarjeta de control contiene dicho elemento, junto a otros componentes electrónicos básicos que requiere el microcontrolador para funcionar.







Funcionamiento


Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser más o menos complejo (y, por ende, utilizar más o menos sensores).

Los rastreadores más simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los dos sensores detecta el color blanco, significa que el robot está saliendo de la línea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la línea. Esto en el caso de los seguidores de línea negra, ya que también hay seguidores de línea blanca.

Las dos maneras más comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS (Amplificadores Operacionales), o con simples transistores trabajados en su zona de saturación. Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un microcontrolador para realizar las funciones de control o guardar en él la forma del recorrido por una pista. También sirve como escaneador eléctrico.



Materiales para el robot seguidor de Línea


• 1 pila cuadrada de 9vs
• 2 fototransistores
• 1 led infrarrojo

Opcional a los led infrarrojo y los fototransistores se
puden dos sensores QRD1114 o CNY70

• Placa de fibra de vidrio
• Hojas de Papel couche u hojas de acetato
• 1 led infrarrojo
• 2 Dos minimotores con caja reductora
• Alambre
• Estaño
• 2 transistores 2N3904
• 1 resistencia de 100 Ohm (café, negro, café)
• 2 resistencias 3.3K (naranja-naranja-rojo)
• 1 clip para batería



Materiales para el indicador de batería


• 2 transistores 2N3904.
• 1 resistencia de 10K, ¼ de watt.
• 1 resistencia de 33K, ¼ de watt.
• 2 resistencias de 390 Ohms, ¼ de watt. (“Rx”, ver texto!).
• 1 diodo Zener de 3.3V (“Zx”, ver texto!).
• 1 potenciometro de 10K ohm.
• 1 diodo LED rojo.
• 1 diodo LED verde.



Diagrama del indicador de batería






A continuación les comparto el video,





Corregidos algunos errores



link: https://www.youtube.com/watch?v=NV-dVLNg6QA&feature=youtu.be




Espero sea de su agrado y de atemano gracias por pasar.
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