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Hice un brazo robótico y te lo muestro! [IC]

Gracias por el Top wacho!




Buenas linces, hoy les traigo este post, un poco de Inteligencia Colectiva.

Estoy en el secundario, en mi ultimo año, es un secundario tecnico con orientacion en electronica. Tenemos una materia llamada Laboratorio III seria algo así como taller. En esta materia nos exigen hacer un proyecto, que le llamamos proyecto final, parecido a una tesis. Este proyecto es grupal y se desarrolla durante todo el año, en mi grupo somos 4 los que estuvimos trabajando en esto. Al principio estábamos medio perdidos y no sabíamos que hacer, asi que uno del grupo se puso a investigar y encontró a un ingeniero francés (llamado Gael Langevin) que había hecho un robot (al que lo llamo "inmoov" y dejaba los links de descarga de los planos en 3D, un capo el tipo. Nosotros obviamente no íbamos a hacer al robot completo, asi que descargamos los planos solo del brazo.



Lo importante, como funciona?: Cada dedo tiene 2 cables, cada par de cables de cada dedo va a un servomotor, que al girar para un lado o para otro tensa o uno u otro cable y esto cierra o abre el dedo, en la muñeca hay otro servomotor del mismo tamaño que con 2 engranajes trasmite el movimiento del servomotor a la muñeca, en el codo hay un servomotor mas potente que tiene un tornillo de paso grueso que baja o levanta el brazo.
Mas adelante detallo mas sobre el funcionamiento y con que lo controlamos, incluyendo fotos

Ahora, como íbamos a fabricar ese brazo? Empezamos a buscar lugares donde imprimían en 3D, salian todos bastante caros, hasta que conseguimos a un señor que nos lo dejaba un poco mas barato, un golazo. Y bueno le mandamos los planos y aca empieza lo interesante



ARMADO

Las piezas


Aclaracion: lo imprimimos todo en calidad 0.3mm y los engranajes en calidad 0.2mm, hay calidades mucho mejores (llegan hasta 0.01mm) pero ya salia demasiado caro.

Al no ser de la mejor calidad, tuvimos que lijar prácticamente todas las piezas, sobretodo engranajes y repasar los agujeros, el tornillo azul que tiene el codo costo, no giraba para nada y se trababa mucho, por suerte el comandante me ilumino y se me ocurrió una maravillosa idea, hacer una mezcla de arena y aceite para así crear una sustancia abrasiva para lijar el plástico, le puse esa mezcla en el engranaje e hice girar varias veces el tornillo, después de eso patinaba divino

Limando y agujereando las piezas







Luego de esto comenzó el armado de la mano y antebrazo, para unir las falanges utilizamos espigas elásticas que casi no se ven y queda muy bien

Armado de la mano y antebrazo





Lo que esta a la izquierda de todo es la cama donde van los 5 servomotores de los dedos


Perfecto, ya teniamos el brazo armado, ahora habia que montarlo sobre algo, consultamos el costo de la impresion del bicep pero se nos iba mucho el presupuesto, asique decidimos armarlo con 2 pedazos de madera aglomerada y todo esto montarlo sobre un metal en un cajon con un eje para que pueda rotar

El brazo con el bicep hecho a mano montado sobre dicho metal






Aca se puede apreciar el mecanismo que hicimos para que el eje sobre el cual esta montado el brazo pueda girar, utilizamos unos engranajes y correas de una vieja impresora y un motoreductor



PRUEBAS

Probando bicep


link: https://www.youtube.com/watch?v=37FHah4wuIg&feature=youtu.be


Probando dedos


link: https://www.youtube.com/watch?v=_WeMU3ivm5M&feature=youtu.be


Probando la muñeca


link: https://www.youtube.com/watch?v=tNxR3BFqkM0&feature=youtu.be



COMO CONTROLARLO

Listo, todo el brazo armado, y ahora? Claro, como controlarlo, las placas, la programacion, etc.
Para controlar los dedos construimos un guante con sensores flex, estos varian su resistencia al doblar los dedos, no quedo muy estetico pero funciona de maravilla




Para controlar la muñeca y el bicep construimos una placa que tiene un acelerometro (para subir y bajar el brazo) un potenciometro para girar la muñeca, y 2 botones para girar un brazo para uno u otro lado (si, tiene mas de 2 botones, se los pusimos para jugar con la programacion y hacer otras opciones como piedra papel o tijeras y etc.)



La plaquetita de la izquierda de todo es el acelerometro

Luego, hicimos la placa en donde se conectaria el guante y esta otra placa con el acelerometro, digamos que esta placa es la que se encargaba de hacer las cuentas, nada de arduino todo hecho a mano y programado en C (Pic18f4620)



Procedimos a hacer la placa que se encargaría de tomar la información de esas cuentas y enviársela a los servomotores y motoreductor, otra vez, nada de arduino, todo hecho a mano y esta vez, programado en assembler (Pic16f887)





Teniamos todo listo, asi que decidimos darle un poco de color











PRUEBA FINAL Y CERTIFICADA


link: https://www.youtube.com/watch?v=Cc81rxdn57s&feature=youtu.be
Mi amigo no queria salir en el video asique lo censure con el sony vegas pro 10 jajajajaja





Bueno, eso fue todo, espero que les haya gustado el post, si tuve algún error de ortografía o algo díganmelo, si tienen preguntas pueden comentar o mandarme un mp, la verdad que costo muchísimo hacer el brazo y también me costo hacer este post, te agradecería si valoras nuestro esfuerzo y lo recomendas para que mas gente lo pueda ver, gracias!


Que botcardia!

Pasate por mis otros post:
http://www.taringa.net/posts/hazlo-tu-mismo/19225773/Costaba-3000-y-me-lo-hice-por-180.html

http://www.taringa.net/posts/hazlo-tu-mismo/19438644/IC-Crear-super-pegamento-y-reparar-casi-cualquier-cosa.html

Comentarios Destacados

162 comentarios - Hice un brazo robótico y te lo muestro! [IC]

Hincli_Mincli +29
¿Se la puede programar para el uso del FAP? TE HACES MILLONARIO EN BIT'S
xcalderon679 +100
electronica
CKmann +1
@elgenioloco que agarre un fleshlight, o se lo pegas... y listo. manos libres de por vida.
CKmann
@elgenioloco que agarre un fleshlight, o se lo pegas... y listo. manos libres de por vida.
MundelJ -35
3 comentario, jiji.
zoy bibo, zioli aprueva este krap jijij
GalgoFire +8
muy bueno lo que hiciste, te felicito genio te dejo mis porotos!
elgenioloco +1
@GalgoFire si igual no lo hice yo solo, eramos 4 en total, 2 que se encargaban mas de la parte del hardware, armar lijar soldar etc (yo era uno de ellos) y 2 que se encargaron del soft y la programacion
GalgoFire +1
@elgenioloco entonces retiro todo lo dicho, naaa mentira jajaja, yo soy de los que aman programar pero también hay que sentarse a ensamblar, tenes tu mérito, y seguro también aprendiste de muchas cosas que ignorabas!
elgenioloco +2
@GalgoFire yo programacion la tengo en diciembre jajajajaj por eso no programaba, cuando la rinda te aviso si me gusto o no, todavia no lo se jajajja
anthony952 +25
si le pongo algo suave en la mano podria darme fap automatico mientras taringueo?
elgenioloco +27
claro que si
Robotica
Caesar96 +2
@elgenioloco Si los movimientos del brazo fuesen tan iguales en velocidad respecto a tu brazo te compraría 10 de esos brazos jajaja No preguntes para que...
sebaviegas +4
increible laburo, lastima que solo pueda dejarte 10
sebaviegas +3
@elgenioloco vale la pena ver el trabajo de otro usuario, esta de moda hacer bardo con la politica para ser top, y nos obligan a fumar pura basura en la home todos los dias.. vale la pena ponerse a ver estos post! te felicito, seguí asi!
elgenioloco +3
@sebaviegas se hizo top un post que te enseñaba como armarte un sanguche de aire... y estoy seguro que este post no va a llegar ni a destacados, pero bueno asi esta taringa hoy en dia..
jagggg
@elgenioloco me suena ese post
Bforce +3
Imagino que como buen Taringero vas a usar esa mano de mas que hiciste para satisfacerte
+10
elgenioloco +4
ma vale turro
federicoo_lh +6
así empieza la skynet que nos destruirá a todos
Programacion
Spiegel21 +2
Muy bueno. En la tecnica a la que fui tenian un brazo robotico a medio hacer que nunca funciono y que solo lo tenian de muestra.
elgenioloco +2
y como lo controlaban?
Bforce +4
A que escuela tecnica ibas, mas pedorra, denunciala y bloquialaaaa
RLT1 +3
Siempre fue mi sueño saber este tipo de cosas, cuando sea grande quiero ser como vos
+10
elgenioloco +2
jajajajja muchas gracias por recomendarlo y por los puntos!
Bforce +3
No te lo recomiendo, el va a morir virgen
TheDrugo +3
interesante lince, segui asi vieja +10
sale paja deluxe despues no?
elgenioloco +2
JAJAJAJAJAJAJAJAJAJA como se debe, hay un video que estamos haciendo ese movimiento pero es muy escracho jajajajaja
Bforce +1
Si te pones en pedo con esa mano acabas igual
Warcraft_21 +4
BUENISIMO! hice un zoom de la foto y veo que es un pic de microchip pero no se, cual usaron? lo programaron en c18, xc8 o mikroc o ccs? que acelerometro usaron? es por i2c? ustedes hicieron la programacion en pic? cuando iba al colegio todo tuve que aprender por mi cuenta, te dejo mi jueguito que hice cuando tenia 16

link: https://www.youtube.com/watch?v=ZRAs0mWDQ3A
elgenioloco
@Warcraft_21 CREO que es uart o i2c
elihu3000
@Warcraft_21 eeeeeeeeee pinguinoooo jajaj
Warcraft_21 -1
@elihu3000 jajajaja gay tanto tiempo
cocro -52
Hoy en dia con una impresora 3D ya cualquiera hace un braso...
Bforce +1
@danuria No se si mas dificil, se que puede requerir de mas cosas ya que necesitas mas herramientas que para programar, pero no desvalorisaria el trabajo que lleva programar eso y menos porque se hizo con una preparación técnica de solo 2 años de electronica y repito que se hizo en el plano de la escuela en la que se tenia un tiempo de entrega, no se cuanto abras tardado vos en hacer el tuyo, pero para hacer este tenias tiempo limite de entrega, no te olvides gordito
cocro -4
@Bforce Me referia al diseño del braso , no a la parte mecanica.....jajaja es verdad hay miles de diseño , solo necesitas una impresora 3d y listo..despues la parte mecanica es otra cosa..
heee666 +3
Es cierto, difícil es aprender a escribir correctamente sin ayuda de un corrector
nico349999 +5
yo no pude hacer la mano de ironman en paprecraft
tom_kortman +2
Alto laburo! por fin algo importante, colaboro un poco para que llegue lejos el post, mucha politica en T! estos dias y nada interesante como esto, +10!
elgenioloco +2
muchas gracias loco! pura politica y crap
metalmanias +11
No entendía nada y me hiciste sentir como un inútil con todos tus conocimientos de electrónica así que sale denuncia.

Naa joda alto post loco, si uno busca encuentra Inteligencia Colectiva en Taringa. +10 súper merecidos
elgenioloco +2
muchas gracias capo! es la idea que muchos lo puedan ver
Bforce +1
JAJAJA tambien encontras gordos virgenes
santi_rio +2
+10 muy buen laburo, te felicito
elgenioloco +1
gracias loco!
FHRITP +3
zarpado papu! ahora tenes quien te rasque las bolas cuando no tengas ganas
elgenioloco +2
jajajajajjajajaja como siempre lo mejor de taringa son los comentarios, gracias!
FHRITP +2
@elgenioloco mañana te doy los pts
lucasschweisser
o que te clave terrible paja
MrCachufleta +2
Impresionante flaco lo que estamos los pibes hoy en dia! +10



Ojo como usas esa mano picarón!!
elgenioloco +2
muchas gracias, la voy a usar para lo que todo taringuero la usaria... jejeje
Bforce
vos no se como estas, el pibe esta re gordo granudo y virgen
Arito05 +2
Fua esta para probarla eh, la triple mano cambiada ... al pedo tener novia jajaj
elgenioloco +3
JAJAJAJAAJAJ, novia? que es eso papu?
DieHard-1bdpm +14
Muy bueno,laburazo! te felicito...
eso no quita que voy a estar vigilandote!
assembler
Raptor55555 +21
Muy bueno viejo. Lo hubieras hecho en metal y hacias el de Arnold. Igual te dejo mis puntirijillos.impresora 3d
elgenioloco +1
gracias!
carlosr81 +1
espectacultar! a daniel scioli le gusta esto
Bforce
@carlosr81 solo si tiene manija amigo
elgenioloco
@carlosr81 eh no soy tan taringuero como pensas, dale entregame a la wacha con picaporte incluido
carlosr81 +1
@elgenioloco sale hermana con manivela incluida
FranchescoT2 +2
Loguié sólo para decirte 3 cosas: Excelente proyecto. La política me chupa un huevo, pero esta es la Argentina que quiero! con esa educación!. Por último, tomá los 10 capo!
elgenioloco +2
muchas gracias!
estesoyyolaconch
lo unico que zafa en tanto a educación se refiere en este pais son las escuelas tecnicas

y hasta ahi...
esteban_R_F +3
muy bueno loco!! pensar q estoy en 2º de ingenieria y recién voy haciendo un seguidor de linea :/ pero esas son las universidades de la cristi y scioli
elgenioloco +2
otro grupo de mi curso estan haciendo eso justamente, un auto que sigue lineas de colores
aas984 +3
terrible esos genios son los que hacen falta a este pais la verdad metanle para delante pendejos tienen un terrible futuro por delante
elgenioloco +1
gracias, ojala asi sea
aas984 +2
@elgenioloco si metanle a no bajar los brazos todo es prueva y error y cuesta mucho metanle tienen un terrible futuro por delante
Jeann96 +2
Muy bueno chabon! es una masa



Algun dia me tengo que hacer un curso de mecanica, algun dia (?
Jeann96 +3
@elgenioloco ahi se nota que fui siempre a sociales
elgenioloco
@Jeann96 yo diria que se nota tu nivel de taringuero, no leiste un carajo jajajaja, es todo electronica esto, la poca mecanica que tiene fue mandarla a imprimir y ensamblarla y no es para nada dificil, lo podes hacer sin instrucciones asi nomas tipo es obvio donde va cada pieza y tiene pocos engranajes
Jeann96 +1
@elgenioloco ajajjajajajaja oka tenes razon con eso
joel644 +2
Que grande brazinin
LinceAlfa96 +2
sirve para una paja en slow motion
rodrimari +2
Que bienn, Y vas a seguir ingenieria electronica?
rodrimari
@elgenioloco Hiciste un trabajo genial de electronica y decis que no te gusta la electronica?
Frankr06 -1
@chewbaca07 ingenieria industrial , que tiene q ver con administracion
@elgenioloco segun entiendo le gusta mas la parte mecanica, motorores , poleas, bielas, correderas.
yo le recomendaria mas bien estudiar ing mecatronica
elgenioloco
@rodrimari recien leo el comentario, exactamente jajajajaaj, me gusta la electronica pero lo basico, nada de programar pics y esas cosas horribles. @frankr06 ingenieria industrial tiene mucho que ver con administracion, y no, no me gusta esa parte
Varelismo +1
Noooo Boluuuu, les quedo re groso!!! Sinceramente te felicito a vos y a tus amigos que hicieron el trabajo, les quedo re zarpado!.
Yo también voy a una técnica, estoy terminando 5to año, y lo máx que hice fue un amplificador, un cartel con un integrado 555, la fuente regulable, y un robot seguidor de linea, me siento un fracaso.

Quedo re piola el guante para controlar los dedos! jajaja, enseñame capo, déjame ser tu pupilo jajaja, yo ya estoy pensando que voy a hacer para 7mo año como tesis, y no se me ocurre nada
elgenioloco +1
nosotros en 4 hicimos ampli de 20w fuente regulable con voltimetro y programador de pic, en 5 fuente de 100w mezcladora de 4 bandas, ecualizador de 4 canales, y un proyecto libre que hice una pantallita donde escribias en la pc y aparecia en la pantalla, un grupo de mi curso hizo un auto que sigue lineas de colores, el guante esta re ciruja pero gracias jajajaja
Varelismo +1
@elgenioloco ciruja pero la idea de hacer el control de movimiento así está buenisima jajaja
cuervolon1 +2
que picardi top y yo sin puntos, los materiales te lo dan la escuela?
elgenioloco +1
JA, ojala, tuvimos que garpar TODO nosotros
cuervolon1 +3
@elgenioloco jaja me parecia, igual que la ecuela tenga ese nivel de enseñanza es para aplaudir
leandropone +4
"hice ", "fabrique", ensamble mas bien ... podrias ser de la campora ya (?) ..JAJAJAJAA .. esto es un orgullo no ese post de un hdp que me tiene bloqueado ... aparte estas bueno (?)
elgenioloco +2
gracias papu
Varelismo +1
enrealidad, lo hizo su grupo de cierta forma, sacaron el diseño y todo de ese que dejaba el proyecto abierto, y ellos armaron todo el sistema de control a su propia manera. El creador original manejaba el robot por voz o por un sistema kinect
elgenioloco +2
@Varelismo exacto
LUIS144 +1
Buen post papu, me gustaria que compartieres un poco mas el codigo en C y ensamblador +10
AgustinArtola +1
Esta excelente, les quedo muy bien, excelente lo del guante, el robot original tambien lo tenia?, cuanto les salio todo el proyecto?, +10!
elgenioloco
el original en un principio si era con un guante, despues el creador le puso comandos de voz, aprox 7000 arg, saladito
AgustinArtola
@elgenioloco Muy bueno, entre cuantos lo hicieron?
elgenioloco
@AgustinArtola entre 4
Ultimo-Intento +2
Te dejo +10 solo porque no utilizaste arduino sino un pic.
darkinmortals +1
Buen post + 10

Alta fap-cybernetica sale jajajaja


Fuera de joda muy bueno!
VonKasper +5
Cómo me gustaría que T! vuelva a ser lo que era antes con muchos más post como este, una verdadera Inteligencia Colectiva...

Excelente!! +10 FAV Reco
Bforce +2
Como Antes con mas Gordos virgenes ?
VonKasper +2
@Bforce si, porque había muchísimos post que valían la pena y la sexualidad de cada uno era propia... If you know what I mean?
george8607 +6
Excelente... +10 maquinola... otro día te denuncio
brazo robotico
RenzitoARG +1
Muy lindo che! Una manga de camiseta y aplicar lo mismo que al guante, no se les ocurrió?

---

PD: sustancia porosa → sustancia abrasiva
elgenioloco +1
@RenzitoARG pero el sensor flex varia la resistencia cuando se dobla, si te pones un flex en el antebrazo no sirve de nada ya que el antebrazo nunca se dobla al ser un hueso, unicamente ponerlo en el codo, pero yo creo que se hubiese complicado bastante ya que los sensores son chiquitos como para el codo y aparte no siempre subis y bajas el brazo doblando el codo, con el acelerometro podes hacerlo tipo palomita como hacen los raperos
RenzitoARG +1
@elgenioloco
Ya veo a que te referis. Si, muy probablemente duraba poco.
elgenioloco +1
@RenzitoARG si le ponia un flex en el codo la unica forma de subir o bajar era doblando el brazo, con el acelerometro tenes mas posibilidades de movimiento, por ejemplo si pones la palma apuntando al piso y queres subir o bajar con el flex no podes ya que tendrias que doblar el codo para el costado, no se si me explico
-DonSoborno- +13
diego23mv -1
Preguntale a Cristina, tu jefa
-DonSoborno-
@diego23mv Me lo decis a mi o a la imagen?

Porque parece que no entendiste nada
diego23mv
@-DonSoborno- a la imagen che... tranquilo
malvadocomolamierda666 +2
Y hace buenas pajas roboticas ese brazo?
Bforce +2
@malvadocomolamierda666 vos si que sabes de eso no ? grandee linseee +1
Bforce +1
malvadocomolamierda666 +2