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Robot balancín con dos ruedas inteligencia colectiva

Robot balancín con dos ruedas inteligencia colectiva





SON MUCHAS IMÁGENES, DEJEN CARGAR EL POST









GRACIAS A TODOS POR EL TOP



ESTO DEMUESTRA QUE LA INTELIGENCIA COLECTIVA SIGUE VIVA EN USUARIOS QUE SOLO QUIEREN VER QUE ESTA PAGINA SEA UN POCO MEJOR, Y QUE SI QUEREMOS QUE LA PAGINA VUELVA A SER GRANDE COMO ANTES, DEBEMOS CAMBIAR LA FORMA DE HACER CONTENIDO.

Que tal amigos de taringa, en este post les mostrare mi último proyecto, se trata del diseño, construcción y programación de un robot balancin. 

Éste tipo de robots llaman mucho la atención porque consiguen mantenerse en equilibrio sobre dos ruedas como por arte de magia. Pero no es magia, sino que utiliza un IMU (Unidad de Medición Inercial) que se basa en un acelerómetro y un giroscopio para saber el ángulo preciso de inclinación en cada eje y así poder controlar los motores en consecuencia.


TE PUEDEN TRAER UNA CERVEZAS HELADITAS

Robot balancín con dos ruedas inteligencia colectiva





MATERIALES Y ELEMENTOS NECESARIOS

UN ARDUINO NANO

MODULO ACELEROMETRO MPU6050

BLUETOOTH HC 06

DRIVERS A4899

MOTORES PASO A PASO NEMA 17

ESPADINES HEMBRA

BAQUELITA PERFORADA

BATERIA LIPO DE 11.1V






El funcionamiento:



Básicamente el robot lucha por mantenerse en vertical, cuando el sensor detecta una variación en el ángulo ideal, el cual llamaremos Setpoint, los motores reaccionan moviéndose hacia esa dirección evitando la caída (el principio básico de un péndulo invertido), para lograrlo se implementará un control PID (Proporcional Integral Derivativo) que determinara la salida PWM de los motores.

robot arduino



Ángulos y el Filtro de Kalman.



Para algunos de ustedes es bien sabido que para usar el sensor MPU6050 se requiere "procesar" la información en crudo que entrega el giroscopio y transformarla en una señal limpia y estable, lo suficientemente estable para medir 1 grado de giro con precisión, para esto vamos a implementar el Filtro de Kalman, el cual es un modelo matemático, bastante robusto que calcula en base a los datos del sensor, la velocidad angular y aceleracion con gran precisión.



Chasis

En internet se encuentran todo tipo de formas y tamaños de balancines, para éste en particular lo único que hay que considerar es: tener una estructura para la electrónica, no debe ser demasiado alto lo mejor es que el diámetro de sus ruedas sea 1/3 de la altura del robot, las baterías pueden quedar en la parte de arriba o abajo, el material a usarse debe ser lo más ligero y resistente posible, yo use madera mdf.

AQUÍ EL DISEÑO QUE HICE EN SOLIDWORKS








Motores paso a paso

Los motores paso a paso (P-P) pueden verse como motores eléctricos sin sistema de conmutación. Típicamente, todas las bobinas del motor están en el estator y el rotor es, o un imán permanente o, en el caso de motores de reluctancia variables, un bloque de algún material magnéticamente blando. Toda la conmutación debe ser manejada externamente por el controlador del motor y, habitualmente, los motores y controladores están diseñados para que el motor pueda ser mantenido en una posición o rotar en uno u otro sentido. La mayoría de estos motores pueden ser manejados a frecuencias de audio permitiendo un giro rápido y, con un controlador apropiado, pueden ser arrancados y parados en posiciones controladas.


arduino

Motor a pasos Bipolar: Estos tienen generalmente cuatro cables de salida. Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de dirección del flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. Esto hace que la controladora se vuelva mas compleja y costosa. Su uso no es tan común como en el caso de los de tipo unipolar.



Después hay una placa que me hice que contiene los dos drivers de los motores Pap ,unos Pololu drv8825 ,junto a sus condensadores de desacoplo y sus jumperes para configurar los micropasos. Yo los he usado a 1/16 , obteniendo 3200 pasos por vuelta y asi hacer que su movimiento sea muy suave.




DIAGRAMAS DE CONEXIÓN

Conexión del driver.


robot equilibrista

Conexión del acelerómetro MPU 6050



Conexión del módulo Bluetooth.





PARA CONTROLARLO USO ESTA APLICACIÓN PARA ANDROID QUE LA PUEDEN DESCARGAR GRATIS





ARMADO DE LA PLACA DE CONTROL





MONTAJE DE LOS MOTORES PASO A PASO

ESTOS MOTORES LOS ENCONTRÉ EN LA CHATARRA, LOS SAQUE DE UNAS IMPRESORAS MATRICIALES QUE YA NO SERVÍAN






ARMADO DEL CHASIS





MONTAJE DEL CIRCUITO Y LA BATERÍA







FUNCIONAMIENTO DEL ROBOT







Robot balancín con dos ruedas inteligencia colectiva






Comentarios Destacados

marcosmnc +136
Amo, cual es mi misión?
Vos pasas las birras
Robot balancín con dos ruedas inteligencia colectiva
TruckHardstyle +1
@Reffans En realidad dice, w
elcome to the club pal ! .... pete
Reffans
@TruckHardstyle really? obiamente si lo se... pero yo lo patente.. queda mejor
marcosmnc
@Reffans Mostrame el trademark :v

86 comentarios - Robot balancín con dos ruedas inteligencia colectiva

radiolinceok -5
muy groso capo. ahora no necesito mas ir a la heladera cuando estoy taringueando.
JOSTIKERO_92 +2
gracias por pasar
Funky_Dung +2
van 10 , y yo la fe la perdi hace años en esta pagina
JOSTIKERO_92 +6
yo todavia no, y seguiré posteando inteligencia colectiva mientras pueda
Walrus10 -18
Y que hiciste? Te bajaste unos esquematicos y el cosigo fuente y lo histe. Y por eso esperas puntos? Andaaaa
2ESPADAS -2
@ever00000 IGNORA2
mcdeftones -1
Gordo bola, envidioso y cagón.
JOSTIKERO_92
@ever00000 revisa mis post
Massun92 +1
Siempre quise figurar en un top! mis diez para usted!
JOSTIKERO_92
muchas gracias amigo
jugador1986 +1

Cuanto gastaste ??
JOSTIKERO_92 +1
unos 20 dólares, porque la mayoria de cosas si tenia, los motores los encontré en la chatarra el arduino nano si tenia de otro proyecto y la batería es de un drone.

gracias por pasar, saludos
LaNutriaLoka +6
Apagá la luz cuando se vayan todos
JOSTIKERO_92
veremos quien la apaga al final
bloqueameesta
trae alfajores falto, por que se va y vuelve a la hora, no llega a top
stressen +9
deja de postear estas cosas, nos haces quedar como unos idiotas inutiles a todos
stressen +1
@JOSTIKERO_92 no tengo ganas puto
stressen +4
@JOSTIKERO_92 +10 igual
JOSTIKERO_92
@stressen gracias man, pero después no se quejen, seguiré subiendo cosas
lioneli44 +3
hace un servomotor para la tapa del inodoro,te llenas de guita papa!!

link: https://www.youtube.com/watch?v=_VPILjKKTn4
JOSTIKERO_92 +1
no gracias esta para el orto
lioneli44 +3
@JOSTIKERO_92 o en un vibrador.....EL USUARIO ES PRIORIDAD

link: https://www.youtube.com/watch?v=-KvireefHNM
AMetalEagle +1
Ese titulo pasa cuando quieres que tu post de inteligencia colectiva sea top post pero sabes que será muy difícil por los crapeadores y su mafia.
JOSTIKERO_92 +2
tienes razon, deberian eliminar a todos esos malditos craperos que son como el orto y llenan la página de
lioneli44 +2
la remo de abajo el chabon eh!!!felicitaciones por el top.
JOSTIKERO_92
@lioneli44 muchas gracias man
Quete32 +2
Una consulta, este cacharrito puede acercarte una birra??
JOSTIKERO_92 +7
claro que si

mpu6050
Quete32 +2
@JOSTIKERO_92 faa dame dos jaja
luisalejandro_ +3
Jajjajajaj, te dejé 10, pero igual no vas a durar mucho en Taringa, ya todos los buenos usuarios se han ido y los que quedan muy pronto se irán, este sitio está en decadencia, hace unos 3 o 4 años ya tendrías unos 10 000 puntos.
lioneli44 +1
es el ultimo mohicano !!! esta es la version 2018 de taringa
robot balancin
JOSTIKERO_92
@lioneli44 recuerdo los inicios de taringa, que triste que tenga que terminar asi, me imagino la pagina llega de craperos, y virgos frustrados
IgnacioMartine0
@JOSTIKERO_92 Yo solo quiero ver como cae esta [email protected]
sensidorx +4
medio fulero el robot
sensidorx +2
@JOSTIKERO_92 una pregunta, sin animo de ofender y sin desmerecer el trabajo que se que conlleva un proyecto, ¿cual seria la función?
JOSTIKERO_92 +2
@sensidorx pues lo uso como robot publicitario, se lo puede controlar mediante un teléfono y manejarlo le pongo logotipos de la empresa y llama mucho la atencion, ademas al ser muy estable puede llevar líquidos sin derramarlos
sensidorx +2
@JOSTIKERO_92 como robot publicitario es buen proyecto. saludos!
Ch1non +1
y las birras?
JOSTIKERO_92
al inicio del post
Kattyski +2
lo hare aunq no lo creas jaja
JOSTIKERO_92
suerte, si necesitas ayuda manda mp
abrahamfabio666 +1
Grosso proyecto. capo! una pregunta es difícil aprender solidworks? me acuerdo haberlo visto en una capitulo de mithbuster(mito de la nena, balacin y paracaidista).
JOSTIKERO_92 +1
que tal, si amigo es muy facil, yo aprendi viendo videos en youtube, saludos, gracias por pasar
kuwaychinita +2
vi ARDUINO NANO y deje de leer....
kuwaychinita +1
@The-Faraon discrepo: no pq es reciclado implica que no es eficiente: depende del diseño, imaginación, uso de materiales, conocimientos.
- Que sea barato/"en todos" lados es tu percepción según donde vives.
- lo que si admito es que proy. sin arduino implica tener + conocimientos de componentes pero son proy + puntuales y pueden bajar costos.
JOSTIKERO_92
@kuwaychinita gracias man, lo haré
The-Faraon +1
@kuwaychinita por su puesto que implica menor eficiencia ya que cuando dos se diseña algo se busca el menor costo y la facilidad de obtención de dichos materiales de construcción, entre otras cosas, por lo que es más eficiente comprar la pieza requerida a estar adaptando una. Y es barato en todos lados vieja, existe algo que se llama eBay, AliExpress etc ... Salen menos de 5 dólares es súper barato.
jos211rosm +1
la tecnologia ha avanzado y seguira avansando
marianov4 +1
Muy Bueno
piporro7 +1
Nah... si no puede subir escaleras, no me sirve... denunciado papu
JOSTIKERO_92 +2
santyarock +4
robot
armate algo para esto
JOSTIKERO_92 +2
claro amigo, si tu me pagas los materiales
eduuuuuuuuuuuuu +3
todo dicen que se van y nadie se va
JOSTIKERO_92 +1
no no lo haré, nadie lo hace, es para dar mas drama al título y la gente entre

arduino
AlkatraS
No entendi nada de lo que hiciste, y tampoco q vi el robot te lleve la cerveza, pero te dejo +10 virgo de mierda
JOSTIKERO_92
mira en el primer video al inicio del post, lastima tu internet que no deja que carguen las imagenes
AlkatraS +1
@JOSTIKERO_92 en el trabajo tengo bloqueado youtube
AmadeusMozart_ok +1
Te sigo desde hace un par de post .. sos groso sabelo .. ahora tenes que tener cuidado por si se te revelan los bots .. +10! Salu2
Ed_Grimley -3
La inteligencia colectiva ya no existe.
JOSTIKERO_92
estoy demostrando con este post y todos mis post, que si existe
JoelReyna0 +2
Y que haces si se vuelve en tu contra??
lochango +2
vieja la verdad me pasa por los huevos lo que hiciste, pero te ganaste +10 por ser uno de los pocos que usa el cerebro en este antro de Travestis y dibujitos putakus!
bicho_aplastado +1
Tengo una caja, dos ruedas y un cordel... es muy necesario todo lo demas?
Bioamenaza +1
Hice uno parecido pero no era balancin la domotica es un golazo jaja
JOSTIKERO_92
que tal, ya hare un post de domótica, si tengo muchas cosas por ahí
carlosfgonzalez1 +1
Un capo, fiera, justo que me re molesta caminar a la heladera. Me solucionaste la vida. +10.
elrelocasoemi
Genial! me encanta ese robot construido con un “nene ardido”, “un modo acerometro”, “blutu”, drivers, “motores paso a paso nena”, “espadachines mujeres”, “blanquita perforada”, y baterías lipo.
arbeypost +7
me recuerda esto

link: https://www.youtube.com/watch?v=-7xvqQeoA8c
JOSTIKERO_92 +2
muy bueno, aguante boston dynamics
Fabuken
naa tira ollie y todo !!
gleizz +1
cual seria el costo en dolares mas o menos? +10
JOSTIKERO_92 +1
comprando todo unos 100 dolares, pero yo gaste 20 porque los motores saque de la chatarra y la bateria la tengo de un drone, es lo mas costoso
AlmaGimenez +2
Y ESA COSA PARA QUÉ SIRVE, SOLO CAMINA 10 CM Y SE DETIENE???
EstofadoDeConejo
A vos te serviria para que te lo metas bien el orto
JOSTIKERO_92
@Fabuken si lo puedo manejar, pero todavía no funciona bien esa parte, aveces acelera mucho y se cae, debo corregir eso por eso no subi un video asi
Fabuken
@JOSTIKERO_92 debe ser complicado calibrarlo ! una masa, un abrazo esta muy bueno
Pitufo_poeta +4
buen post pero no van puntos xq te compraste un auto dando lastima
JOSTIKERO_92
debí hacer un post bajandome del bondi y hacia un top historico, a no espera un boludo imbécil ya lo hizo
Sanguchito_Miga +3
che flaco hacete un post arreglando licuadora que de robots no vas a vivir
JOSTIKERO_92 +1
pues che (acento argentino), aca en Ecuador los ingenieros electrónicos si podemos vivir de esos robotitos y sabes porque, porque acá hay gente que aprecia la tecnología y la crean no solo critican
bataraza
flaco.. ponerle 2 nema 17 para ahcer eso es igual a ponerle el motor de un scania a un 147 xDDDD en desperdicio de potencia y guita.... solo en los dos motores tenes 1 luca
JOSTIKERO_92
lo se, pero los saque de la chatarra, de unas impresoras matriciales que ya no servían, no me costaron nada porque en la recicladora donde voy me los regalan y no sabia que hacer con ellos, tengo unos 6 mas, voy a ver si hago una impresora 3D, saludos
bataraza +1
@JOSTIKERO_92 :O asi pues si! foooo
feder777 +1
Muy bueno lince !!!, me gustan post como estos
iancarnivorWHU +4
Capo pero para esto tengo esposa! Para que me traiga la cerveza.

A todo esto se me ocurre un chiste

Le preguntan a Ramón ¿Cual es la mujer perfecta para vos?
Este le dice -De un meto y con la cabeza plana. ¿De un meto y con la cabeza plana? ¿Porque?
Porque tiene la altura perfecta para un pete y la cabeza plana para apoyar la cerveza.

ba dum tss...
JOSTIKERO_92 +1
robot arduino

gracias por pasar