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Robot seguidor de linea con PIC 16F628 inteligenciacolectiva






 

SON MUCHAS IMÁGENES, DEJEN CARGAR EL POST
 
 






 





Robot seguidor de linea


seguidor de linea
Que tal amigos de taringa en este post compartiré como hacer un seguidor de linea negra.


Los robots seguidores de línea son robots muy sencillos, que cumplen una única misión: seguir una línea marcada en el suelo (normalmente una línea negra sobre un fondo 

Estructura básica

Estos robots pueden variar desde los más básicos (van tras una línea única) hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes básicas comunes entre todos:



robot seguidor de linea

Sensores

Un rastreador detecta la línea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad los más comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor.


seguidor de linea con pic

Motores

El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamaño, el peso, la precisión del motor, entre otros factores, éstos pueden ser de varias clases: motores de corriente continua, motores paso a paso o servomotores.




Ruedas

Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de tracción. Su tamaño es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.





Fuente de energía

El robot obtiene la energía que necesita para su funcionamiento de baterías o de una fuente de corriente alterna, siendo esta última menos utilizada debido a que le resta independencia al robot.



seguidor de linea

Tarjeta de control

La toma de decisiones y el control de los motores están generalmente a cargo de un microcontrolador. La tarjeta de control contiene dicho elemento, junto a otros componentes electrónicos básicos que requiere el microcontrolador para funcionar.



robot seguidor de linea


seguidor de linea con pic

Funcionamiento

Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser más o menos complejo (y, por ende, utilizar más o menos sensores).Los rastreadores más simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los 2 sensores detecta el color blanco, significa que el robot está saliendo de la línea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la línea. Esto en el caso de los seguidores de línea negra, ya que también hay seguidores de línea blanca.Las 2 maneras más comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS (Amplificadores Operacionales), o con simples transistores trabajados en su zona de saturacion. Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un microcontrolador para realizar las funciones de control o guardar en él la forma del recorrido por una pista. También sirve como escaneador eléctrico .

Sensor Infrarojo QRD1114

Descripción


Este sensor utiliza un diodo emisor infrarojo en combinación con un fototransistor infrarojo para detectar las señales infrarojas. Sirve para detectar transiciones Negro-Blanco (robots sigue-líneas) o para detectar objetos cercanos (0.5 a 1 cm).


robot pic





Robot seguidor de linea con PIC 16F628 inteligenciacolectiva



seguidor de linea

robot seguidor de linea







PIC 16F628A



seguidor de linea con pic



Es el microcontrolador programable en el cual se procesa la informacion proveniente de los sensores






robot pic






Puente H L293D


                                            Robot seguidor de linea con PIC 16F628 inteligenciacolectiva


Es el integrado controlador de cambio de giro de los motores.





PROGRAMA PARA EL PIC

cmcon=7
salidamotor1 var porta.0
salidamotor2 var porta.1
salidamotor3 var porta.2
salidamotor4 var porta.3


inicio:
if (portb.4=0)and(portb.7=0) then adelante
if (portb.4=0)and(portb.7=1) then derecha
if (portb.4=1)and(portb.7=0) then izquierda
goto inicio

adelante:

high salidamotor1
high salidamotor3
low salidamotor2
low salidamotor4

goto inicio

derecha:

high salidamotor1
high salidamotor4
low salidamotor2
low salidamotor3

goto inicio

izquierda:

high salidamotor2
high salidamotor3
low salidamotor1
low salidamotor4

goto inicio
  
  
end 





robot seguidor de linea



seguidor de linea con pic



robot pic



Robot seguidor de linea con PIC 16F628 inteligenciacolectiva



seguidor de linea





robot seguidor de linea





 



Comentarios Destacados

juansoria4321 +13
el robot del Diego!
Robot seguidor de linea con PIC 16F628 inteligenciacolectiva
Stag +1
el diegote mas duro q la realidad

27 comentarios - Robot seguidor de linea con PIC 16F628 inteligenciacolectiva

JohnnyChimpo +1
Está bueno como proyecto para entender el funcionamiento de los componentes que usa.
JOSTIKERO_92 +2
si amigo, lo estoy editando para poner todos los componentes que use, gracias por pasar
Viador
Muy lindo, hoy todos hacen cosas con arduino, yo prefiero los pics
Viador +1
@JOSTIKERO_92 igual aunque esté bueno estaría ver el código completo
JOSTIKERO_92
@Viador el código que subi es para un seguidor de linea basico que sigue una linea continua sin cortes, el código completo lo tengo en mi compu, si lo necesitas te lo puedo enviar
Viador
@JOSTIKERO_92 no, solo lo quería ver por curiosidad, aparte lo divertido del tema es programarlo uno, muy bueno igual, saludos
sarutobisempai +1
Dañe algunos Pics tratando de programar! pero al final lo logre hacerlo y salí a concursar contra las universidades luego haré un post sobre eso en fin, A favoritos!
JOSTIKERO_92 +1
si como dice el dicho, metiendo mano se aprende, o echando a perder se aprende
Jona77an_88
Hace uno que persiga y mate políticos corruptos.
+10
abelnicolas1976 +1
Que lenguaje usaste para programar el PIC? parece Jal pero creo que no lo es, tampoco es C, se parece a una variante de Basic
JOSTIKERO_92 +2
es microcode studio con el compilador PBP pic basic pro, es antiguo pero ese aprendi
JQCKiller +2
Estos es lo que ocupa taringa muchachos... Buen post capo!
Mi_Cerebro +1
Es una pavada la programación, que buen trabajo, te felicito!! sale mas 10 y reco
Info_Set +1
Muy Bueno Amigo !!

Yo había echo uno con el 16f84 si no me equivoco..... hace unos 10 años.....
JOSTIKERO_92 +2
si el es pic de 40 pines, muy bueno lo malo que no tiene oscilador interno, saludos
Info_Set +1
@JOSTIKERO_92 exactamente.... jeejjeje
arcangelg80
van 10 pero, no vi la certificada... asi que sale denuncia papa
abrahamfabio666 +1
Lindo proyecto e interesante como reacciona ante las lineas de la pista.
JOSTIKERO_92 +1
gracias man, si es genial el robotsito, saludos
RaZi3L +1
Culiado... Sos el "Tony Stark" de Taringa. Que groso lpm...
chulengol +1
che y que libreria usas? esas funciones de direcciones me parece raro que este en español. ah y en que lenguaje estan
JOSTIKERO_92 +1
que tal, no uso librerías lo programo en microcode studio

seguidor de linea
LordFers +2
Ese pseudo-código no me convence, ¿cuál es el código original?, lo demás me gustó bastante los detalles que diste, te voy a dejar un par de puntitos, pero no 10, así te copás en agregar más detalles si podés, se agradece que al fin alguien aporte algo que no sea la mierda de "Arduino".

¡Saludos master!
JOSTIKERO_92
que tal el código es mio, lo programo en microcode studio, el codigo que subi es básico, para que lo puedan entender, esta re simple, saludos
Jemma
para robots seguidores de luz o linea...es indistinto, NO NECESITAS ARDUINO ni codigo.
Todo lo hace el 293l
naninadi +1
PROGRAMA PARA EL PIC

cmcon=7
salidamotor1 var porta.0
salidamotor2 var porta.1
salidamotor3 var porta.2
salidamotor4 var porta.3


inicio:
if (portb.4=0)and(portb.7=0) then adelante
if (portb.4=0)and(portb.7=1) then derecha
if (portb.4=1)and(portb.7=0) then izquierda
goto inicio

adelante:

high salidamotor1
high salidamotor3
low salidamotor2
low salidamotor4

goto inicio

derecha:

high salidamotor1
high salidamotor4
low salidamotor2
low salidamotor3

goto inicio

izquierda:

high salidamotor2
high salidamotor3
low salidamotor1
low salidamotor4

goto inicio


end


¿Qué lenguaje es ese?
naninadi +1
@JOSTIKERO_92

Gracias!
JOSTIKERO_92 +1
@naninadi de nada master, te recomiendo el libro, Microcontroladores pic de Carlos A. Reyes

https://xxbenjiux.files.wordpress.com/2011/10/microcntroladores_pic.pdf
naninadi +1
@JOSTIKERO_92


link: https://www.youtube.com/watch?v=nTiZ5UOCImU
Emisarioespacial +1
Super genial. Me tocaría hacer uno de éstos en el colegio técnico pero lo dejé. Buen post Robot van bits
JOSTIKERO_92 +1
gracias man
sam_aberto +2
Yo : JOSTIKERO_92?
JOSTIKERO_92 : Si
Yo : Usted es programador?
JOSTIKERO_92 : Sí
Yo : Yo soy programador
JOSTIKERO_92 : Y?
Yo : Usted es mejor que yo?
JOSTIKERO_92 : Bueno no lo conosco pero..... si

+10
JOSTIKERO_92 +2


jajajajaja
lagatuza2
Muy bueno! te hago una pregunta ¿que me cursos me recomendas para empezar a programar? todo desde 0
taur0842 +1
Mus buen aporte man, saludos van mis +10